Petr Haničinec se narodil 15. září 1930 v Pardubicích do rodiny poštovního úředníka Josefa Haničince (1900 – 1976) a jeho ženy Marie (1909 – 1984). Na přání otce započal se studiem na Učitelském ústavě v Chrudimi, z něhož přešel na gymnázium v Trutnově. Utekl však z domova a živil se jako hráč na klavír v barech a s Vošickým orchestrem. Přihlásil se na Státní konzervatoř (která byla záhy přejmenována na DAMU) s ukončením u profesorů Nedbala, Lukavského a Krejči (1949 – 1953).
Následně začal profesionálně hrát v pardubickém Východočeském divadle (1953 – 1954) a v pražských scénách D 34 (1954 – 1956), Divadlo S. K. Neumanna (1956 – 1962), zejména Divadlo na Vinohradech (1962 – 1999) a Divadlo Na Fidlovačce (1999 – 2001). Věnoval se také přednesu (Viola, Lyra Pragensis).
Haničinec tíhl k charakternímu herectví. Svůj hřmotný hrdinských zjev podtrhoval příjemným, hlubokým a neobyčejně neochvějným hlasem. Již svým charakteristickým zjevem byl předurčen do postav různých složitých charakterů padouchů, zločinců, zrnitých a furiantských chlapů s vnitřním temperamentem a elánem ve světovém a českém dramatu. Velké postavy ztvárnil v inscenacích „Faust“, „Komu zvoní hrana“, „Léto“, „Barbaři“, „Král Krysa“, „K domovu se dívej, anděli“, „Generálka“ či „Mistr a Markétka“).
Poprvé se na našem stříbrném plátně uvedl jako vojín v Kachyňově dobrodružném snímku ZTRACENÁ STOPA (1955), mladý vesničan v Krškově životopisném filmu Z MÉHO ŽIVOTA (1955) a přítel Honza v krátkometrážním snímku BUĎME PŘIPRAVENI (1955).
V naší kinematografii (která mu však nedala tolik příležitostí) ztvárňoval rozličné menší a také epizodní charakterní postavy letce (TAM NA KONEČNÉ), podporučíka Jílka (TENKRÁT O VÁNOCÍCH), Kolafy (SEDMÝ KONTINENT), Rudy (NA LANĚ), Fábery (POKLAD BYZANTSKÉHO KUPCE), nadporučíka Tomíčka (ČERNÝ VLK), Holana (PAVLÍNKA), předsedy JZD (TELEVIZE V BUBLICÍCH ANEB BUBLICE V TELEVIZI), Slámy (SMRT MOUCHY), Deretiče (VOJÁCI SVOBODY), Cyrila (ŘEKNEM SI TO PŘÍŠTÍ LÉTO), kupce Bartoše (POSLEDNÍ PROPADNE PEKLU), Hrouzka (HOŘKÝ PODZIM S VŮNÍ MANGA), Antoše (ZÁCHVĚV STRACHU), Viceníka (CESTA KOLEM MÉ HLAVY) a Sochora (STÍN KAPRADINY).
Své výrazné a velké postavy (značná část z nich byla v normalizačních sedmdesátých letech v politicky exponovaných snímcích) ztvárnil jako mladý husitský válečník Ondřej z Hvozdna, který vzplane láskou k novicce Martě (Jana Rybářová) v dramatu PROTI VŠEM (1956) Otakara Vávry, partyzán Karel ve válečném dramatu HORKÁ ZIMA (1973) Karla Kachyni, velký komunista Bagár v dramatu KRONIKA ŽHAVÉHO LÉTA (1973) Jiřího Sequense, otec Sochor v psychologickém dramatu STÍN LÉTAJÍCÍHO PTÁČKA (1977) Jaroslava Balíka, vyšetřovatel a kapitán Gregor v kriminálním Kleinově dramatu KAM NIKDO NESMÍ (1979) a antifašistický bojovník Bláha v dramatu SVÍTALO CELOU NOC (1980) Václava Matějky. Naposledy si zahrál zástupce ředitele v psychologickém snímku ČAS SLUHŮ (1989).
Výrazněji se uplatnil při uměleckém přednesu, v rozhlase („Rybí pohádka“, „Drahomíra“ či „Bílé apartmá“), televizi (inscenace JINDŘICH IV., VLČÍ HALÍŘ, ANYNKA A ČERT, MEZIČAS, BRÝLE, ORTEL aj., seriály ALEXANDR DUMAS STARŠÍ, F. L. VĚK, 30 PŘÍPADŮ MAJORA ZEMANA, MATKA, RODÁCI, ŽENA ZA PULTEM, INŽENÝRSKÁ ODYSEA, SYNOVÉ A DCERY JAKUBA SKLÁŘE, CIRKUS HUMBERTO atp. a večerníčky KUBULA A KUBA KUBIKULA, JÁJA A PÁJA, PRUHOVANÍ KAMARÁDI apod.) a dabingu (COLUMBO, JÁ, CLAUDIUS!, GLADIÁTOR atd.). Získal Cenu SČDU (1982), Zlatý květ (1984) za seriál DOBRÁ VODA, titul Zasloužilého umělce (1985), Cenu Františka Filipovského za celoživotní umění v dabingu (1996), Křišťálovou růži za poezii (1996) a Cenu Senior Prix za celoživotní práci (2000).
Petr Haničinec byl čtyřikrát ženatý. S herečkou a moderátorkou Štěpánkou Hubáčkovou – Haničincovou (1931 – 1999), herečkou Marií Kyselkovou (*1935), rozhlasovou hlasatelkou Evou Kopeckou a zlatnicí Radmilou Pleskotovou (*1950). S herečkou Štěpánkou Haničincovou měl dceru Alexandru (*1954) a s Marií Kyselkovou syna Ondřeje (*1960). V druhé polovině devadesátých let ho stihla řada nehod a zdravotních potíží (např. autonehoda, mozková příhoda, rakovina), které mu v posledních letech života zcela znemožnili hereckou práci. Petr Haničinec zemřel 7. listopadu 2007 v Bratronicích ve věku sedmdesáti sedmi let.
