Lubomír Lipský se narodil v Pelhřimově. V tomto městě prožil krásné dětství i dospívání. Byl nejstarším ze tří synů v cukrářské rodině. Spolu s bratrem Oldřichem, pozdějším významným režisérem, inklinoval už od dětství k herectví. Měli to ostatně v rodině, protože otec byl nadšený herec a režisér pelhřimovského ochotnického souboru. Lubomír stál poprvé na jevišti v roce 1935 ve Strakonickém dudákovi. Podílel se na založení Dramatického studia mladých, kde se mimo obou bratrů Lipských objevil také Jiří Lír. Od počátku tíhli ke komediálnímu žánru. Jejich největším vzorem bylo Osvobozené divadlo.
Po maturitě na reálném gymnáziu absolvoval osm semestrů na Filozofické fakultě Univerzity Karlovy v Praze, obor divadelní věda a estetika. Vedle divadla se od dětství zajímal o hudbu, ještě na základní škole se naučil na klavír, na střední škole přidal saxofon a začal hrát v jazzovém orchestru. Později získal praxi i v hraní na pozoun. Na konci protektorátu vytvořili mladí pelhřimovští ochotníci tajně kabaretní pásmo Rozbitá trilogie. S ním po osvobození hostovali v Praze, kde si jich všiml režisér Jan Škoda, a nabídl jim založení divadla v hlavním městě. Pětice pelhřimovských mladíků tak v létě 1945 v Umělecké besedě na Malé Straně založila Divadlo satiry. Od 1. srpna se tak z Lubomíra Lipského stal herecký profesionál. V Divadle satiry vydržel do roku 1949, kdy bylo divadlo z moci úřední zlikvidováno. V taneční skupině divadla se nicméně stačil seznámit s tanečnicí Věrou Kittlerovou a v roce 1948 se vzali. O rok později se jim narodila dcera Taťjana, která se stala překladatelkou. Syn Lubomír (1951-1991) byl filmovým režisérem.
Po odchodu z Divadla satiry přijal Lipský krátce angažmá v Realistickém divadle. V roce 1950 přešel do nově založených Městských divadel pražských a jejich členem zůstal až do roku 1990. Od roku 1996 vystupuje v divadle ABC, v menší míře i v divadle Na Jezerce. Je živoucí legendou českého divadelnictví, hrál desítky hlavních rolí ve výborných představeních. V roce 1997 získal cenu Thálie v úloze Billyho Kippa v muzikálu Sny z Nového Yorku, v roce 2006 obdržel druhou cenu Thálie za celoživotní herecké mistrovství.
Za kamerou stál poprvé v roce 1946, kdy si spolu s bratrem zahráli drobnou roli partyzánů ve válečném snímku V HORÁCH DUNÍ. Ve filmu se objevoval spíše v menších rolích, divákům se pravděpodobně vybaví jako alchymista v CÍSAŘOVĚ PEKAŘI A PEKAŘOVĚ CÍSAŘI nebo princ z pohádky BYL JEDNOU JEDEN KRÁL. V Bočanově snímku ČEST A SLÁVA si zahrál nejednoznačnou roli katolického kněze, který váhá mezi loajalitou ke státní moci nebo obyvatelům své farnosti. Největší příležitost vyniknout na filmovém plátně mu poskytl bratr Oldřich, když ho obsadil do životní role dobráckého učitele literatury George Camela v parodii na brakové detektivky ČTYŘI VRAŽDY STAČÍ, DRAHOUŠKU. Vedle menších rolí v komediích ZABIL JSEM EINSTEINA, PÁNOVÉ nebo CIRKUS V CIRKUSE mu bratr nabídl hlavní roli i v rodinné komedii z cirkusového prostředí ŠEST MEDVĚDŮ S CIBULKOU, kde mohl Lipský uplatnil širokou paletu svého nadání. V paměti diváků určitě utkvěl i hamižný vedoucí prodejny ze snímku AŤ ŽIJÍ DUCHOVÉ.
Pro televizi začal vystupovat velice záhy - první komickou scénku zahrál už o Vánocích 1953, tedy téhož roku, kdy začala televize vysílat. Pravidelně se objevoval v silvestrovských estrádách a nejrůznějších zábavných pořadech. Dobovou popularitu si získal zejména seriálem TŘI CHLAPI V CHALUPĚ, kde ztvárnil dědu Potůčka. Z estrádních scének si diváci spojí jeho jméno nejspíše s postavou byrokratického vrátného Hlustvisiháka. Televizní záznam představení Charlieho teta z roku 1969 patří k legendárním pořadům Československé televize, o rok později Lipský zazářil také v televizním seriálu Fantom operety.
Lubomír Lipský je dnes živou legendou české herecké školy. Stále vystupuje na jevišti, je možné ho spatřit v představení divadla ABC, v poslední době např. v Charlieho tetě nebo krimikomedii Jezinky a bezinky. Vystupuje také v divadle Na Jezerce, téměř výhradně v komediálních rolích. V televizi se v posledních letech vzhledem k vysokému věku objevuje už spíše v menších epizodních rolích. Za zmínku stojí jeho účinkování v seriálu HRABĚNKY nebo 3+1 s Miroslavem Donutilem.
