Narodil se v Brooklynu do velmi chudé rodiny, jeho rodiče neměli skoro žádné vzdělání a neměli prostředky na to, aby mu dali nějakou příležitost se někam dostat. Jediné, co prý vždy dostal, byl levný lístek do kina. Od prvního filmu co viděl, toužil být hercem. Byl dítě ulice, již od svých 6-ti let byl členem pouličního gangu. Ve dvanácti si uvědomil, že chce dělat něco jiného. Měnil školy, zkoušel různá zaměstnání a když se nakonec uchytil v dámském kadeřnictví, začala ho jeho tehdejší dívka přemlouvat k herectví. Podlehl jí a zaplatil si kurzy herectví.
V roce 1976 se oženil s Lindsay Wagnerovou, ale manželství dlouho nevydrželo. S rokem 1984 přišla smlouva do televizního seriálu DEMPSEY A MAKEPEACEOVÁ a s ní i jeho nejznámější role poručíka Dempseyho. V roce 1989 se oženil se svojí seriálovou partnerkou Glynis Barber a o pár let později se jim narodil syn Alexander. Od té doby si zahrál ještě v nesčetném množství televizních filmů a seriálů, ale pro nás vždy zůstane přidrzlým americkým poručíkem Dempseym.
Tereza "Terryk" ....
