Narodila se 2.května 1933 do rodiny pražských tanečníků. Začínala v Dismanově dětském uměleckém souboru a po vystudování gymnázia studovala také na DAMU. První angažmá získala v Severočeském divadle v Liberci, ale později už natrvalo zůstala V Realistickém divadle Zdeňka Nejedlého v Praze na Smíchově (v dnešním Švandově divadle).
V 50. letech působila jako konferenciérka a hlasatelka v Československé televizi. Později přešla i k dabingu. Mezi její nejznámější dabované postavy patří Nastěnka z ruské filmové pohádky Mrazík. V roce 2007 získala cenu za celoživotní mistrovství v dabingu. V době normalizace byla postižena uměleckými omezeními i zákazy vystupování.
Jejím manželem se stal český herec, zpěvák a moderátor Josef Zíma. S ním také sepsala biografickou knihu Čert a Káča, která byla vydána v roce 2001. Jejím prvním filmem se stal v roce 1954 NA KONCI MĚSTA, kde ji jako jednadvacetiletou obsadil Miroslav Cikán. Ve stejném roce si zahrála i ve známých snímcích CIRKUS BUDE! a BYL JEDNOU JEDEN KRÁL... Naopak mezi její poslední role patří ty, z filmů JAK CHUTNÁ BÁSNÍKŮM ŽIVOT a KOLJA. Její nejznámější rolí je bezesporu Káča z české filmové pohádky HRÁTKY S ČERTEM (1956).
Lucie "Ynés" Petrašová